阶段
应用程序阶段
几何阶段
光栅化阶段
应用程序阶段
通过软件的方式来实现的阶段（其他阶段全部或者部分建立在硬件基础之上）
可以并行在 CPU 上执行，超标量体系结构，同一阶段同一时间做不同的几件事情。
包含碰撞检测、加速算法、输入检测、动画、力反馈、纹理动画、变换仿真、几何变形等。（视锥体裁剪等加速算法）
主要任务为：将需要在屏幕上显示出来的几何体（图元）输入到绘制管线的下一阶段。
几何阶段
模型视点变换
顶点着色
投影
裁剪
屏幕映射
光栅化阶段
即给每个像素进行正确的配色，以便正确的绘制整幅图像。
三角形设定（Triangle Setup）
三角形遍历 (Triangle ...
反射|注解|泛型反射反射：解决运行期间对某个未知实例，进行调用其方法。反射是一种专门为静态语言（编译时变量的数据类型即可确定的语言，要求使用变量之前必须声明数据类型。如c++、Java、C#等）提供的技术，用于在程序运行时动态的改变程序的状态和行为。运行时，对于任意一个类或对象，都能够调用它的任意字段和方法。
Java 类的成员包括：属性字段、构造函数、方法。
反射API与Java的以上成员相关：
获取 Class 对象的三种方式：
1234567// 1.通过字符串获取Class对象，这个字符串必须带上完整路径名Class s1 = Class.forName("com.test.r...
Android LearningAndroid系统架构
Linux 内核层
为Android设备多种硬件提供底层的驱动及电源等管理。
系统运行库
通过C/C++库为Android系统提供主要的特性支持。如 OpenGL ES库和 Webkit浏览器内核。
应用框架层
提供构建应用程序时可能用到各种API。
应用层
安装使用的软件。
项目目录资源res下
drawable ：存放图片
mipmap：存放应用图标
values：存放字符串、样式、颜色配置
layout：存放布局文件
build.gradle最外层的为项目配置:
1234567891011// Top-leve...
Thread
程序指令能被单独操作的最小序列单位
拥有自己的寄存器，PC（program counter，程序计数器），SP（stack pointer 栈计数器）
Process
进程被执行的实例
一个进程有多个线程
大部分为单线程
Parallel computing
在一个或多个CPU执行
多线程（内存共享
多进程（内存独立
多线程
1234567891011121314151617#include <iostream>#include <thread>using namespace std;int a = 1;void run(){...
C++ 智能指针
C++指针支持使用 和 运算符动态分配和释放newdelete对象。 这些运算符为来自称为“自由存储”的池中的对象分配内存。 运算符 new 调用特殊函数 operator new，运算符 delete 调用特殊函数 operator delete。
C++ 智能指针思路类似于在语言（如 C#）中创建对象的过程：创建对象后让系统负责在正确的时间将其删除。 不同之处在于，单独的垃圾回收器不在后台运行；按照标准 C++ 范围规则对内存进行管理，以使运行时环境更快速更有效。
实际的C++开发过程中存在程序崩溃、程序运行所需内存越来越多的问题等，主要原因有：
内存资源已经释...
以一个 OpenGL 程序为例：
1234567//文件目录./├── CMakeLists.txt├── build├── lib│ └── glad.c└── main.cpp
CMakeLists.txt文件：
1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738# cmake的版本号cmake_minimum_required(VERSION 3.17)# project 的名字project(OpenglDemo)# C++ versionset(CMAKE_CXX_STANDARD 14)#...
LeetCode OWNTIPS
Type
C++
Java
array
T dirs[n]
T[] dirs = new T[n]
dynamic array
vector\
ArrayList\
list
list\
LinkedList\
OrderedSet \ OrderedMap
set\, map\
TreeSet\, TreeMap\
HashSet \ HashMap
unordered_set\, unordered_map\
HashSet\, HashMap\
heap
priority_queue\
PriorityQueue...
安装基础及概念安装：
GO 安装官网：https://golang.org/dl/
GO 的三个环境变量重要概念：
GOROOT：GO语言安装目录
GOPATH：若干自定义的工作空间，也就是传统的工作区 （Workspace）
GOBIN：GO 程序生成的可执行文件路径
HelloWorld
go run helloworld.go 命令
编译模式：
在源码目录下进行 go install
会自动生成 bin 文件夹，里面会有编译的 hello 可执行程序
go 编译程序时，会自动在 GOROOT/src 文件夹下 或者在 GOPATH/src文件夹下程序包里自动寻找 main ...
ListNode递归反转反转一个链表（用递归的方式）：
1234567ListNode reverse(ListNode head){ if(head.next == null) return head; ListNode last = reverse(head.next); head.next.next = head; head.next = null; return last;}
关键的重点在于：ListNode last = reverse(head.next)，此句在于将 head 之后的链表进行反转，反转之后，head 仍然指向 head 之后的第...
本文内容参考自 「高翔-SLAM14讲」
Slam: Simultaneous localization and mapping 同时定位🌧️地图构建，概念为希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（如墙角，柱子）定位自身的位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而同时定位和地图构建的目的。
SLAM发展上世纪80年代SLAM概念的提出，从早期的声呐，到后来的2D/3D激光雷达，再到单目、双目、RGBD、ToF等各种相机，以及与惯性测量单元IMU等传感器的融合；SLAM的算法也从开始的基于滤波器的方法（EKF、PF等）向基于优化的方法转变，技术框架...
深度学习技术与理论一、简答题(50 分)。 1、Sigmoid, Tanh, Relu 这三个激活函数有什么缺点和不足?有哪些最新改进的激活函数?(10 分)
激活函数
公式
缺点
优点
sigmoid
$\sigma(x) = 1/(1+e^{-x})$
1. 由于其软饱和性，会有梯度消失弥散问题，导致训练出现问题2. 不是关于原点对称3. 计算 exp 较为耗时
1. 函数输出映射在（0，1）之间，单调连续，输出范围有限，优化稳定，可以用作输出层2. 求导容易
Tanh
$tanh(x) = 2\sigma(2x)-1$
梯度弥散没有解决
1. 解决了原点对称的问...
git 记要
git add , git checkoutgit add 后修改文件，可以再使用 git checkout 使得 work dir 返回到 stage 区的刚刚 git add 的状态
保存 git commit -m ’xxx’ , git commit —amend将 stage 区文件提交到 history 区，进入history 后的修改将永远不会丢失。
反悔之小悔 git resetgit reset a.txt 可以将已经使用 git add 命令将其添加到 stage 区的 a.txt 还原到 work dir。
从 work dir 区提交到 histo...
OS-Learning: Linux Homebrew准备工作程序编译过程
gcc helloworld.c -E -o helloworld.i 预处理：加入头文件，替换宏。
gcc helloworld.c -s -c helloworld.s 编译：包含预处理，将 C 程序转换成汇编程序
gcc helloworld.c -c helloworld.o 汇编：将汇编程序转换成可链接的二进制程序
gcc helloworld.c -o helloworld 链接：包含了以上的所有操作，直接将可链接的二进制程序和其他别的库链接在一起，形成可执行的程序文件。
PC OS 引导流程
P...
Dynamic Programming Analysis
CUDA 编程现代 CPU 架构和性能优化CPU的概念：
执行指令，处理数据的器件——完成基本的逻辑和算术指令
增加了复杂的接口
内存接口
外部设备接口
包含大量静晶体管
桌面应用
轻量级进程，少量线程
分之和交互操作
大量存储器访问
用于数值运算的指令很少
CPU结构图
取指 译码 执行 访问 写回
流水线
利用指令级的并行
极大的减小时钟周期
但是增加了延迟和芯片面积
分支预测猜测下一条指令
基于过去的分支记录
如：基于全局记录的两层预测
现代预测器准确度大于 90%
提升性能以及能量效率
但是会导致面积增加和延迟
提升 IPC （instructions c...
滑动窗口需要注意的主要步骤
移动 right 时扩大窗口，需要更新哪些数据
什么条件下，窗口应该暂停扩大，开始缩小窗口
移动 left 时缩小窗口，需要更新哪些数据
需要的结果是在哪个地方进行更新，是在扩大窗口时，还是缩小窗口时进行更新。
窗口右端不断向前，直到包含所有的所需元素
（注意，刚刚直到包含所有元素就是窗口开始缩小的条件）。
然后窗口左端开始向前（即进行了窗口的缩小），直到开始不包含所有元素（比如ABC，就少了 A，窗口中只包含了BC）
然后窗口右边再次向右前进，重复上述过程。
最后返回最小的窗口即可（在这里，可以得出，在缩小窗口之前通常需要进行预备份上一次的最...
